ROBUST MULTIVARIABLE PID DESIGN VIA ITERATIVE LMI / DISEÑO DE PID MULTIVARIABLE ROBUSTO USANDO LMI ITERATIVAS

ERNESTO GRANADO; WILLIAM COLMENARES; OMAR PÉREZ

Autores

ERNESTO GRANADO Universidad Simón Bolívar, Caracas
WILLIAM COLMENARES Universidad Simón Bolívar, Caracas
OMAR PÉREZ Universidad Simón Bolívar, Caracas.

Palavras-chave:

PID Control, Robust Control, Uncertainty, Stabilizing Controllers, Linear Matrix Inequality (LMI).

Resumo

This paper presents the design of a robust multivariable PID controller, which guarantees the stability of the closed looplinear systems subjected to polytopic uncertainty. The algorithm is based on an Iterative Linear Matrix Inequality (ILMI)approach. The obtained results may also be used to compute a static output feedback stabilizing controller. The designtechnique is illustrated with numerical examples.

RESUMEN

Este trabajo presenta el diseño de un controlador PID multivariable robusto, el cual garantiza la estabilidad a lazo cerradode sistemas lineales sujetos a incertidumbre poliédrica. El algoritmo se basa en una Metodología Iterativa de DesigualdadesLineales Matriciales (ILMI). Los resultados obtenidos también pueden ser usados para calcular un controlador estáticoestabilizante de realimentación de la salida. La técnica de diseño es ilustrada mediante ejemplos numéricos.
Palabras clave: Control PID, Control Robusto, Incertidumbre, Controlador Estabilizante, Desigualdades Lineales Matriciales(LMI).