Diseño de una metodología para el análisis cinemático de mecanismos robóticos

Abstract

En este trabajo especial de grado se plantea el diseño de una metodología para el análisis cinemático de mecanismos robóticos que posean entre tres y seis grados de libertad. Primero se estudian las herramientas matemáticas necesarias para describir la localización de objetos en el espacio tridimensional, entre ellas la matriz de transformación homogénea. Utilizando estas herramientas y la representación de Denavit y Hartenberg, se estudia el problema cinemático directo que permite determinar la posición y orientación del extremo final o herramienta, dada una configuración de los elementos del brazo. Luego se plantea el problema cinemático inverso y algunos métodos para obtener la solución de brazo o la configuración que deben adoptar los elementos para lograr el posicionamiento del extremo final o herramienta. Posteriormente se evalúan e implementan los criterios, métodos y herramientas para la planificación de trayectorias. Finalmente se presenta una metodología de análisis cinemático y algunos ejemplos de aplicación.