Visión por Computador para Robots Mindstorms NXT

Abstract

El uso de dispositivos que permitan incorporar visión en robots es una característica deseable, pero realmente costosa; por lo que su uso en instituciones modestas de investigación es realmente difícil. Partiendo de la premisa anterior en el presente trabajo de investigación se presenta una solución factible para incorporar visión por computador a un robot Lego Mindstorms NXT haciendo uso de un smartphone vía una conexión Bluetooth. La incorporación de visión por computador se logra mediante la ejecución de una aplicación en el smartphone, la cual está basada en la biblioteca OpenCV4Android. Específicamente en esta investigación se implementó una clase dentro de la aplicación encargada de la recepción de imágenes de la cámara que permite que la imagen fuese procesada con OpenCV, y desplegada por pantalla haciendo uso de una textura de OpenGL ES