Visión Artificial para detección y ubicación espacial de objetos en una escena

Abstract

El Centro de Computación Gráfica (CCG) en conjunto con el Instituto de Cirugía Experimental (ICE) de la Facultad de Medicina de la Universidad Central de Venezuela (UCV) y el Instituto Nacional de Bioingeniería (INABIO) están desarrollando un simulador virtual para entrenamiento en cirugía laparoscópica, en el marco del proyecto LAPAROS. Actualmente, el componente de hardware del simulador está conformado por un simulador mecánico y un subsistema de rastreo. El subsistema de rastreo está basado en un dispositivo comercial llamado ISOTRAK II, el cual envía al computador la posición de la pinza cuando esta se encuentra en la cavidad del simulador mecánico. Sin embargo, el CCG cuenta solamente con un equipo, el cual es de alto costo y presenta limitaciones en cuanto a la cantidad de rastreos simultáneos y la forma de interactuar con los instrumentos. Es por ello, que en este Trabajo Especial de Grado se presenta un sistema basado en Visión Artificial con un enfoque más general capaz de reconocer cualquier objeto en base a su color y ubicarlo en un ambiente tridimensional, presentando una manera alterna de interacción económica, portable e innovadora. El sistema propuesto utiliza un conjunto de cámaras digitales para capturar la imagen del objeto de interés. Estas imágenes son sometidas a un procesamiento que permite detectar y obtener las características relevantes del objeto de interés. Luego, estas características son la entrada de varios algoritmos que permiten calcular la posición del objeto y su ubicación en el espacio.