Lazarillo electrónico: diseño de un sistema de detección de obstáculos

Abstract

En el presente trabajo especial de grado, se busca diseñar un prototipo no comercial de Lazarillo Electrónico con la capacidad de detectar obstáculos presentes para las personas discapacitadas en una trayectoria cuyo destino es de su selección. Esta selección de destinos se realizó mediante la identificación de figuras de colores en un área delimitada, cada uno de los destinos dispondrá de una figura cuyo color identifica el destino en específico. Todo este proceso de detección de obstáculos se realizó mediante una cámara fotográfica que percibe el entorno constantemente. La implementación del prototipo se hizo en función de la disponibilidad de componentes y elementos, teniendo en cuenta un módulo controlador, un módulo Bluetooth, un puente H doble, dos motores, tres ruedas, dos baterías, un DC/DC, cables y una cámara fotográfica. La biblioteca utilizada para el procesamiento de imágenes, OpenCV, y las librerías para el control de las distintas funcionalidades a nivel de Hardware utilizadas en la placa de desarrollo, PWM, UART y GPIO, fueron programadas en lenguaje Python debido a su amplia información disponible. Finalmente se realizaron las distintas pruebas de detección de obstáculos para el Lazarillo considerando únicamente que la persona desee dirigirse hacia un objetivo en específico.