Implementación de sistema de programación de trayectorias para el brazo manipulador MA2000

Abstract

Para establecer el control de posición del MA2000, el cual es un brazo manipulador de 6 grados de libertad accionado por motores DC con escobillas perteneciente a la Escuela de Ingeniería Eléctrica de la UCV, se ha implementado un controlador de posición PID independiente para tres articulaciones utilizando el motor DSP de un dsPIC. Se desarrolló un software en el PC que se comunica con el microcontrolador y permite el ajuste dinámico del controlador PID y la visualización de la respuesta dinámica de cada articulación así como la programación de trayectorias capaces de ser almacenadas y ejecutadas desde un archivo de texto plano, también facilita la programación de trayectorias mediante guiado activo y pasivo. Se ha recuperado el funcionamiento de la pinza neumática del equipo y se ha elaborado documentación en línea del proyecto. Se realizo el ajuste del controlador y se logró ejecutar trayectorias utilizando programación mediante guiado activo y pasivo.