Escáner 3D móvil utilizando LEGO Mindstorms y dispositivos Android

Abstract

Resumen La popularización de las impresoras 3D, en los últimos años, ha creado la necesidad de encontrar nuevas formas de generar modelos 3D de objetos de la vida real y la creación de repositorios donde acceder a éstos o compartirlos. El propósito de este trabajo fue diseñar e implementar un escáner 3D sin contacto, basado en un robot, teléfonos y una tableta Android para capturar diferentes ángulos del objeto, procesar y finalmente desplegar el modelo generado, utilizando herramientas de software gratuitas y de código abierto, así como el sistema operativo Android y su SDK (Software Development Kit), desarrollando un conjunto de aplicaciones para los dispositivos, que utilizando comunicación via Bluetooth, puedan aplicar técnicas de procesamiento digital de imágenes y operaciones de cálculo numérico sobre matrices, mediante bibliotecas especializadas, tales como OpenCV y VTK, para escanear objetos y generar modelos 3D de los mismos, de forma autónoma, utilizando un robot Lego Mindstorms y una aplicación hecha con la máquina virtual especial de Java llamada LeJOS, para controlar su movimiento y comunicación. Los resultados obtenidos fueron mixtos, ya que no se pudo generar el modelo 3D final, dejando un escáner que sólo captura y segmenta el objeto. Palabras Clave: Robótica, Procesamiento de Imágenes, Escaneo 3D, Lego Mindstorms, Android