SABER UCV >
2) Tesis >
Pregrado >

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/123456789/6690

Título : Planificación de trayectorias para un vehículo no-holónomo con remolque
Autor : González R., Oriana I.
Pinto A., Jesús A.
Palabras clave : B-Spline
Robótica
No-Holónomo
Fecha de publicación : 16-Jun-2014
Citación : TESIS G55;2009
Resumen : En este Trabajo Especial de Grado se ilustró un método de planificación de trayectorias para un robot, basado en la aplicación de estrategias de control al modelo cinemático del mismo. El desarrollo se fundamentó en la búsqueda y obtención de trayectorias óptimas para el movimiento del vehículo lo suficientemente versátiles, confiables y económicas en términos de parámetros operativos como energía y tiempo. Se realizó dicha planificación para movimientos en el plano a partir de las curvas B-Spline, minimizando los parámetros anteriores sujetos a la condición de no-holonomía y bajo un entorno con obstáculos estáticos. El vehículo empleado contó con tracción de tipo diferencial. Para verificar los resultados obtenidos se compararon las curvas teóricas generadas a partir del modelo computacional desarrollado en MATLAB® con la curva real registrada por un vehículo (robot) Lego® NXTTM. El procedimiento se repitió tanto para el vehículo en solitario como para el mismo con un remolque, partiendo de una configuración inicial a una final. Los resultados más satisfactorios se obtuvieron al optimizar energía en ausencia del remolque con una dispersión del error menor al 5% en la configuración final. La mayor desviación de la curva real respecto a la teórica se obtuvo al optimizar tiempo.
URI : http://saber.ucv.ve/jspui/handle/123456789/6690
Aparece en las colecciones: Pregrado

Ficheros en este ítem:

Fichero Descripción Tamaño Formato
TRABAJO ESPECIAL DE GRADO.pdf1.56 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir

Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.

 

Valid XHTML 1.0! DSpace Software Copyright © 2002-2008 MIT and Hewlett-Packard - Comentarios